现代焊接技术与应用培训教程中国焊接协会推荐教材焊接机器人离线编程及仿真系统应用ApplicationforRoboticArcWeldingOff-LineProgrammingandSimulationSystem刘伟林庆平纪承龙编杜志忠王营瑞江建鑫审机械工业出版社本书从离线编程和模拟仿真的基础知识入手，以DTPS离线编程仿真软件为例来介绍离线编程及仿真系统的技术及应用，主要内容包括计算机仿真技术基础、机器人离线编程技术、DTPS离线编程仿真软件、DTPS离线编程仿真软件的使用及应用举例、DTPS离线编程仿真软件的扩展应用、DTPS离线编程仿真软件在汽车行业的仿真应用。本书突出实用性，循序渐进，理论联系实际，对于没有机器人设备的单位和个人，也可通过本教材提供的试用版软件（随书光盘）学习机器人编程，读者学习后能熟练掌握焊接机器人系统，并举一反三。本书可作为职业技术院校焊接及机器人相关专业的教材，也可作为企业的机器人技能培训教程，还可作为专业技术人员的参考资料。图书在版编目（CIP）数据焊接机器人离线编程及仿真系统应用/刘伟，林庆平，纪承龙编.—北京：机械工业出版社，2014.5（2017.4重印）现代焊接技术与应用培训教程ISBN978-7-111-46425-9Ⅰ.①焊…Ⅱ.①刘…②林…③纪…Ⅲ.①焊接机器人-程序设计-技术培训-教材②焊接机器人-仿真系统-技术培训-教材Ⅳ.①TP242.2-62中国版本图书馆CIP数据核字（2014）第072331号机械工业出版社（北京市百万庄大街22号邮政编码100037）策划编辑：侯宪国责任编辑：侯宪国版式设计：常天培责任校对：纪敬封面设计：张静责任印制：李洋北京振兴源印务有限公司印刷2017年4月第1版第2次印刷184mm×260mm·12.75印张·306千字3001—4500册标准书号：ISBN978-7-111-46425-9ISBN978-7-89405-380-0（光盘）定价：39.00元（含1DVD）凡购本书，如有缺页、倒页、脱页，由本社发行部调换电话服务服务咨询热线：010-88379833读者购书热线：010-88379649封面无防伪标均为盗版网络服务机工官网：www.cmpbook.com机工官博：weibo.com/cmp1952教育服务网：www.cmpedu.cm金书网：www.golden-book.com序机器人离线编程系统是在机器人编程语言的基础上发展起来的，是机器人语言的拓展。它利用机器人图形学的成果，建立起机器人及其作业环境的模型，再利用一些规划算法，通过对图形的操作和控制，在离线的情况下进行轨迹规划。用机器人离线编程方式编制的机器人离线编程系统，在不接触实际机器人及机器人作业环境的情况下，通过图形技术，在计算机上提供一个和机器人进行交互作用的虚拟现实环境。近年来，离线编程引起了人们的广泛重视，并成为机器人学中一个十分活跃的研究方向。目前，工业生产中所采用的焊接机器人编程方式大多为示教编程。操作人员利用示教盒控制机器人运动，使焊枪到达完成焊接作业所需位姿，并记录下各个示教点的焊枪位姿数据，随后，机器人便可以在“再现”状态完成这条焊缝的焊接。离线编程系统则是借助模拟与离线编程软件，在办公室内完成机器人编程，无需中断生产。机器人程序可提前准备就绪，提高整体生产效率，还可借助软件提供的各种工具，在不影响生产的前提下执行培训、编程和优化等任务，提升机器人系统的盈利能力，获得多种利益，如风险降低、投产更迅速、换线更快捷。离线编程系统应用了模拟仿真技术，在虚拟现实环境下创建三维互动模型，便于观察模型结构、了解动态过程，执行十分逼真的模拟，所用的系统模型均为生产车间实际使用的真实机器人系统和相同的程序配置文件，可以不受时间和空间限制，完成机器人的编程（示教）工作。因此，机器人焊接离线编程及仿真是提高机器人焊接系统柔性化的一项关键技术，是现代机器人焊接制造业的一个重要发展趋势。本教材以仿真概念及机器人离线编程的基础知识为切入点，选取松下DTPS（弧焊）机器人离线编程仿真软件的计算机显示界面截图，根据实际案例逐步讲解，图文并茂，便于学习和掌握机器人离线编程仿真软件的原理及使用。对其他品牌的机器人离线编程及模拟仿真软件的学习及应用能起到触类旁通和举一反三的效果。希望通过本教材的出版能够使机器人离线编程及仿真系统应用技术得以普及和推广，促进和推动我国...
